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02核心亮點
1、相機更輕小，僅140mn*140mm*80mm，重量輕至600g，有效減少飛行重量，提高航時和作業效率。
2、深度合作大疆創新，具有SKYPORT接口環，完美適配大疆經緯M210系列無人機，無需對無人機進行任何改裝，集成供電、數傳、RTK信號、圖傳、掛載等功能，無需更改飛機結構，上手即用。
3、標配OLED屏顯，能夠顯示包括相機ID，照片數量，相機狀態等信息，提高工作效率，避免人工失誤。
4、五相位閉環智能檢測系統，開機完成五視角相機自檢，保證產品工作的可靠性。
5、自動修復相機錯誤，無需人為干涉，大大降低故障率，保證作業效率。
6、標配智能散熱系統，能夠主動檢測作業環境溫度，高溫情況下主動散熱，保證相機工作的穩定性。
7、定制測繪鏡頭，35mm焦距設計更適用于高精度測量任務，增設高質量UV鏡片，鏡頭成像清晰，銳度高，畸變更小，色彩還原更真實。
8、標配下視角HDMI圖傳功能，在地面上實時顯示飛行畫面以及實時顯示相機工作情況數據，帶來更好的飛行作業體現，保證作業的直觀性，安性和可靠性。
9、USB3.0Type-C接口，數據讀取時無需給相機供電，條數據線5解決，保證更快更穩定的數據傳輸速度，能夠大幅增加航飛后的數據整理效率。
10、新的CNC制造工藝，合金外殼，高效散熱，結構強度高，外觀更精致。
11、五鏡頭獨立POS，TimeSync時間同步設計，至1cm。
12、標配鵬錦航測管家V3.0軟件，智能管理飛行架次，鍵拷貝/清理照片數據，大大提高內外業作業效率。
13、深度適配大疆智圖Terra軟件，可實現高精度農房體化免相控。
14、相機固件在線自動升，優化用戶體驗。
03產品參數
型號PSDK102S
工藝材質CNC航空鋁材體成型
鏡頭數量CMOS數量5個
UV鏡標配
開關機狀態5個CMOS同時開關機
相機充電5個相機統供電
照片讀取
個TYPE-C接口統讀取5個相機數據，無需插拔
存儲卡,數據讀取無需供電
續航時間無人機供電
實時圖傳標配
實時差分支持
智能主動溫控標配
OLED屏顯標配
有效像素2430萬,總像素>1.2億
傳感器尺寸APS-C畫幅(23.5mmx15.6mm)
傾斜角度45度
存儲容量640G(可升至1280GB)
曝光飛控觸發曝光，曝光時間≥0.8S
鏡頭焦距35mmx5定焦測繪鏡頭
工作溫度-10℃~50℃
工作濕度95%
防護等IP64
尺寸140mm*140mm*85mm
總重量≤600g
支持云臺大疆SKYPORT，無需對無人機進行任何改裝
支持機型大疆M210系列，M200系列及后續機型
支持飛控DJI
數據預處理鵬錦航測管家V3.0
PJK102S高精度傾斜攝影相機應用案例：
傾斜攝影建模采用高精度、高效率、體化的自動建模技術，建立測區三維模型。該技術集傾斜攝影、空中精密定位和基于密集匹配的自動建模技術于體，先，利用傾斜航空攝影平臺進行數據采集，再進行野外像片控制點的量測，然后采用自動建模軟件進行數據處理，生成測區的三維模型，技術路線流程如圖所示。
1.1 傾斜攝影三維數據采集
參照相關的技術規范標準，完成測區范圍內傾斜航空影像數據獲取工作，具體實施流程如圖所示。
實施流程圖
1.2航攝基本要求及技術指標
根據測圖需要提出的航攝要求，向主管部門申請。經批準后，制定航攝計劃。根據實地勘察測區的地形特征和本公司攝影平臺的特點，參照《1：500、1：1000、1：2000地形圖航空攝影規范》(GB/T15661-2008)對測區航線進行合理設計，基本的基本要求及技術指標如下：
(1)所獲取影像為真彩色數字影像
(2)平面精度滿足1:1000地形圖的精度要求
(3)像片的重疊度，航向重疊度75%；旁向重疊度75%。
(4)影像質量，獲取的測區像片應影像清晰、反差適中，彩色調柔和、鮮艷。
(5)漏洞補攝，對各種原因獲取的不合格航片(航攝漏洞)要及時補飛，漏洞補攝按原設計航跡進行。
(6)后期人工處理：重點處理飛地、飛樓等突出異常模型，后期路燈、籃球架等模型統替換。
1.3航高確定
數碼航空攝影的地面分辨率(GSD)取決于飛行高度，如圖所示：
式中：h—相對飛行高度；f—鏡頭焦距(90mm)；a—像元尺寸(6.1µm)；GSD—地面分辨率。按照公式可求得獲得相應地面分辨率GSD的飛行高度。
1.4航攝時間
航空影像的質量對航攝飛行的時間有定的要求，航攝時間受天氣條件的制約。具體要求如下：
(1)水平能見度≥1500m，垂直能見度≥1000m；
(2)多云、陰天為佳，晴天次之。雨天、暴雨天氣均不適合飛行作業；
(3)在風速小于3時進行作業，風速過3時，獲取的傾斜攝影照片將會不利于建模；
(4)氣流相對穩定：每天的正午氣流相對較強，對飛行安不利，同時也對影像質量影像較大；
(5)選擇航攝時間，既要保證具有充足的光照度，又要避免過大的陰影，般對于攝區的太陽高度和陰影倍數要求如表所示，我公司在航攝時間的選擇上會嚴格遵守表的要求，確保獲取的傾斜攝影航空照片和三維建模成果的質量能夠滿足招標方的要求。
太陽高度角和陰影倍數
|
地形類別 |
太陽高度/(°) |
陰影倍數/(倍) |
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平地 |
＞20 |
＜3 |
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丘陵地和小城鎮 |
＞30 |
＜2 |
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山地和中等城市 |
≥45 |
≤1 |
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高差特大的陡峭山區和高層建筑物密集的大城市 |
限在當地正午前后1h內攝影 |
＜1 |
注：特殊情況根據測區地形和季節天氣條件，航飛時間具體設定。
1.5航線設計
通常情況下航線應按東西向或南北向直線飛行；特定條件下亦可根據地形走向與專業測繪的需要，按南北向或沿線路、 河流、 海岸、境界等任意方向飛行。
平行于攝區邊界線的末航線般敷設在攝區邊界線上或者邊界外；旁向覆蓋出攝區邊界線，般不少于像幅的30%，確保目標攝區完覆蓋。
1.6像片控制點測量
?5.6.1 像片控制點布設
（1）本測區像片控制點擬采用網絡GPS-RTK技術施測，般情況下均為平高點。
（2）選用的像片控制點的目標影像應清晰，易于判別和刺點。像片控制點布設應在航向及旁向重疊5-6張像片范圍內，控制點要盡量共用。根據測區的地形條件，按區域網布設，區域網的大小般控制在8航線，12基線，在區域網的四周進行控制點的布設。般情況下每平方公里1個點，盡量均勻分布。
（3）區域網之間的像片控制點應盡量選擇在左、右航線重疊的中間，相鄰區域網盡量公用。當測區范圍受地形條件限制，有凸凹時，應在凸角處增補控制點。
滿足精度要求的點位均提供高程和平面坐標，每個測區至少有2個多余觀測控制點，作為多余觀測評價模型的坐標精度。
5.6.2 像片控制點測量與計算
（1）GPS點位基本要求
a、應便于安置接收設備和操作，視野開闊，視場內障礙物的高度角不宜過15°；
b、遠離大功率無線電發射源（如電視臺、電臺、微波站等），其距離不小于200m；遠離高壓輸電線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應小于50m；
c、附近不應有強烈反射衛星信號的物件（如大型建筑物等）；
d、交通方便，并有利于其他測量手段擴展和聯測；
e、充分利用符合要求的已有控制點；
f、選站時應盡可能使測站附近的局部環境（地形、地貌、植被等）與周圍的大環境保持致，以減少氣象元素的代表性誤差；
（2） 計算和限差要求參照CJJ 8-99《城市測量規范》和CJJ/T 73-2010《衛星定位城市測量技術規范》執行；
（3） 像片控制點聯測得到的坐標應及時在已有的較大比例尺的地形圖上展點檢查，防止出現粗差，確保下工序的三維模型生產能得以順利進行。
5.6.3 像片控制點選刺
（1）像片控制點的判刺精度為0.1mm，點位應選在影像清晰的明顯地物點，般可選在交角良好的細小線狀地物交點、影像小于0.2毫米的點狀地物中心，地物拐角點或固定的點狀地物上。弧形地物、陰影、交角小于30°的線狀地物交叉不得作為刺點目標。
（2）像片控制點應選用高程變化小的目標，像片控制點在各張相鄰的及具有同名點的像片上均應清晰可見，選擇清晰的張像片作為刺點片。
（3）像片控制點采用統編號，平高像片控制點冠以“P”，流水編號，如：P01、P02、……同測區不得重號。
（4）每個控制點刺點位置情況都附加注點位簡要說明，刺孔影像、實地、略圖說明要致，并注明點號，選刺者、檢查者應簽名。
1.7 三維數據處理
測區三維模型的生產采用敏捷自動建模軟件。將獲取的符合建模要求的重疊影像進行預處理，導入軟件系統，人工給出定數量的特征點，軟件則自動匹配計算，進行模型生產，具體工作流程如圖所示。
三維模型生產流程圖
5.7.1 影像預處理
傾斜攝影完成后，我們對獲取的測區影像進行質量檢查，確定影像沒有變形、扭曲等現象，對影像質量不符合要求的進行修復，對影像進行統編號。
自動空三加密
在自動建模軟件上加載測區影像，人工給定定數量的控制點，軟件采用光束法區域網整體平差，以張像片組成的束光線作為個平差單元，以中心投影的共線方程作為平差單元的基礎方程，通過各光線束在空間的旋轉和平移，使模型之間的公共光線實現交會，將整體區域地加入到控制點坐標系中，從而得到加密點成果，即從已知特征點推算出未知特征點，并自動抽取所有特征點，構成整個目標地區的特征點云。
5.7.2影像密集匹配
軟件根據高精度的影像匹配算法，自動匹配出所有影像中的同名點，并從影像中抽取更多的特征點，從而更精確地表達地物的細節，如下圖所示。
目標測區點云
5.7.3紋理映射
由空三建立的影像之間的三角關系構成TIN，再由TIN構成白模，軟件從影像中計算對應的紋理，并自動將紋理映射到對應的白模上，終形成真實三維場景，如下圖所示。
PSDK102S高精度傾斜攝影相機應用案例
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